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南京大学计算机软件新技术国家重点实验室
摘 要：
利用移动机器人对未知室内场景进行自主三维扫描与重建是机器人与计算机图形学领域共同关注的重要研究方向。相比于人手持扫描，机器人自动扫描具有不易疲劳、稳定性好、控制精度高等优点。我们提出了一种全新的自主场景三维重建的方法，通过为自动扫描提供基于物体感知的引导，使得对未知场景的探索、重建和理解能在一次扫描规划中完成。该方法交替进行物体分析和基于物体感知的信息增益分析，从而为机器人的全局探索和局部扫描确定了下一个最佳物体以及下一个最佳视点。此外，该研究还针对不完全重建点云的语义理解问题，提出了通过多类图割最小化方法来同时求解物体分割和物体识别的新思路。虚拟与真实场景的实验结果展现了所提出方法的可行性和高效性。
报告人简介:
刘利刚，中国科学技术大学教授，中国科学院“百人计划”，曾获首届国家自然科学基金“优秀青年”项目资助。于2001年在浙江大学获得应用数学博士学位，曾于微软亚洲研究院、浙江大学、美国哈佛大学工作或访问。从事计算机图形学研究，已在该领域顶级(top)期刊acm transactions on graphics上发表论文近三十篇。曾获得“微软青年教授”奖(2006)、陆增镛cad&cg高科技奖一等奖(2010)、国家自然科学奖二等奖(2013)等奖项。曾任国际会议gmp 2017大会共同主席，spm 2014, sgp 2015, cvm 2016, cad/graphics 2017, gmp 2018, siam gd 2019的论文共同主席。现任国际学术期刊ieee tvcg, ieee cg&a, cgf, cagd, c&g及the visual computer编委，中国计算机学会计算机辅助设计与图形学专委会副主任，中国工业与应用数学学会几何设计与计算专委会副主任及中国图像图形学学会智能图形专委会副主任。研究j9登录网址主页为：http://staff.ustc.edu.cn/~lgliu
时间：9月20日 14:00-15:00
地点：计算机科学技术楼111室
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